HR20-1700-C10機(jī)器人手動(dòng)操作示教
本章主要講述手動(dòng)操作HR20-1700-C10 系列機(jī)器人的相關(guān)內(nèi)容，坐標(biāo)系的定義及其設(shè)置，手動(dòng)操作的方法，速度設(shè)置及手動(dòng)操作時(shí)各狀態(tài)的確認(rèn)。通過本章的學(xué)習(xí)，用戶應(yīng)掌握手動(dòng)操作的方法和空間坐標(biāo)系的應(yīng)用，更重要的是，用戶需要通過實(shí)際的操作才能更熟練掌握手動(dòng)操作。
4.1 手動(dòng)操作界面進(jìn)入
首先，登陸用戶，獲取控制權(quán)限，如圖4.1 是Administrator 用戶。注意觀察界面上方的狀態(tài)顯示欄。觀察狀態(tài)顯示欄是否為手動(dòng)狀態(tài)。還要注意是否有伺服報(bào)警狀態(tài)，及速度檔次。
圖4.1 示教盒最高權(quán)限界面
確認(rèn)狀態(tài)后，旋轉(zhuǎn)鑰匙，按下示教盒上的Position 鍵，則進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)（如圖4.2）：
HR20-1700-C10機(jī)器人編程手冊(cè)
圖4.2 手動(dòng)界面
4.2 坐標(biāo)系和速度設(shè)置
坐標(biāo)系設(shè)置
在HR20-1700-C10 系列機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)定了三種坐標(biāo)系，即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)
系以及工具坐標(biāo)系。注意首次進(jìn)入手動(dòng)界面默認(rèn)是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可對(duì)坐標(biāo)系進(jìn)行切換。
在示教時(shí)還要注意界面中角度與位置的信息值。
坐標(biāo)系定義
圖4.3 機(jī)器人坐標(biāo)系
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：即繞各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，正負(fù)方向如圖4.3所示。零點(diǎn)位置時(shí)， 5軸向下為負(fù)。
直角坐標(biāo)系：固定不動(dòng)，如圖4.3所示。原點(diǎn)為機(jī)器人底座位置。
工具坐標(biāo)系：隨姿態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，定義如圖4.3所示。未帶工具時(shí)，末端法蘭中心位置為其原點(diǎn)位置，垂直末端法蘭向外方向?yàn)閆軸正方向。
速度設(shè)置：可在0.1%—100%范圍內(nèi)，由用戶進(jìn)行設(shè)置。
4.3 手動(dòng)操作
HR20-1700-C10機(jī)器人編程手冊(cè)
圖4.4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系顯示界面
用戶選擇好坐標(biāo)系，設(shè)定好運(yùn)行速度后，按點(diǎn)動(dòng)鍵即可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作了。
在手動(dòng)操作前，需要注意開啟伺服按鈕；點(diǎn)動(dòng)時(shí)，需要按住手壓開關(guān)。
手壓開關(guān)分為3 檔，上檔、中檔以及下檔；其中只有處在中檔時(shí)，抱閘才會(huì)打開。
4.4 狀態(tài)確認(rèn)
在手動(dòng)界面中觀察上方狀態(tài)欄（如圖4.4 所示）觀察各狀態(tài)信息。
手動(dòng)：此狀態(tài)信息顯示當(dāng)前所處的界面操作權(quán)限顯示為16。
報(bào)警：此項(xiàng)可以觀察當(dāng)前是否存在報(bào)警，如果存在報(bào)警，則當(dāng)前項(xiàng)顏色為紅色，并且系統(tǒng)顯示區(qū)有報(bào)警信息內(nèi)容。
伺服狀況
1） 伺服關(guān)：伺服未上電時(shí)Motion 狀態(tài)燈滅。
2） 伺服開：伺服已上電時(shí)Motion 狀態(tài)燈顏色為綠色。
速度：狀態(tài)欄上顯示當(dāng)前速度百分比。
4.5 位置數(shù)據(jù)
機(jī)器人位置數(shù)據(jù)包括機(jī)器人的位置和姿態(tài)。示教機(jī)器人時(shí)，位置數(shù)據(jù)需同時(shí)記錄存入程序。
位置數(shù)據(jù)有兩種類型：
1） 一種是各軸基于零點(diǎn)的角度偏移量矩陣；
2） 一種是基于笛卡爾坐標(biāo)系的工具位置和姿態(tài)的坐標(biāo)矩陣。
關(guān)于坐標(biāo)系的詳細(xì)介紹， 請(qǐng)參照2.6章節(jié)。關(guān)于數(shù)據(jù)管理的內(nèi)容， 在后續(xù)章節(jié)中介紹HR20-1700-C10系列機(jī)器人有兩個(gè)界面顯示位置數(shù)據(jù)：
一種是手動(dòng)界面的位置數(shù)據(jù)如圖4.5所示，初始界面按示教盒上的“MOVE”鍵可進(jìn)入手動(dòng)界面，手動(dòng)界面下顯示的位置數(shù)據(jù)為機(jī)器人當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，其中：
1） A1—A6 為各軸角度坐標(biāo)值；
2） X、Y、Z、A、B、C為世界坐標(biāo)系下坐標(biāo)值；
圖4.5 世界坐標(biāo)系顯示界面
圖4.6 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系顯示界面