廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司是專業(yè)的機(jī)器人技術(shù)服務(wù)商，承接KUKA機(jī)器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，解決各類機(jī)器人故障，KUKA機(jī)器人維修，維修伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)、電源模塊、IO、主板、示教器等，誠信專業(yè)快捷，價(jià)格公道，歡迎來電咨詢洽談。
ABB機(jī)器人的測試
1、檢查abb機(jī)器人程序語法：
---菜單鍵File---7CheckProgram
2、編程窗口（Test）：
---菜單鍵View---5Test
（1）功能鍵：
tart：啟動(dòng)程序，ABB機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。
FWD：機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。
WD：機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。
ModPos：修正機(jī)器人運(yùn)行位置。
Instr：切換至指令窗口。
（2）運(yùn)行模式選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇（Running），此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。
·Cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。
·Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。
（3）運(yùn)行速率選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇（Speed），此時(shí)，功能鍵顯示-%、+%、25與100選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。
·機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，不超過250mm/s。
·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。
·25與100是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25與100。
·運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。
·在焊接程序中，運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。
（4）、程序運(yùn)行指針（》）：
·程序運(yùn)行指針（簡稱PP）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。
·程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，ABB機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。
·使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。
1、MoveCursortoPP：將光標(biāo)移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：將PP移至光標(biāo)位置。
3、MovePPtoMain將PP：移至主程序行。
4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應(yīng)例行程序。
3、刪除指令：
將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行，工業(yè)機(jī)器人維修，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。
4、增加指令：
在測試窗口按功能鍵Instr-進(jìn)入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序（選擇功能鍵Yes）或下一行（選擇功能鍵No），然后用功能鍵OK確認(rèn)。
5、修正工作點(diǎn)：
·將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的機(jī)器人維修工作點(diǎn)。
·將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。
·注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop鍵停止測試，盡量避免機(jī)ABB器人直接放開使能器（ Enabling device ）。
安川伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障代碼A.00數(shù)據(jù)錯(cuò)誤不能接受數(shù)據(jù)或接受的數(shù)據(jù)異常A.02 參數(shù)破壞 用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常
A.04 用戶常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤 設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過設(shè)定范圍A.10 電流過大 功率晶體管電流過大A.30 測出再生異常 再生處理回路異常A.31 位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出（Cn-1E）”的值A(chǔ).40 測出主回路電壓異常主回路異常A.51 速度過大 電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測電平A.71 超高負(fù)荷 大幅度超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒A.72 超低負(fù)荷 超過額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)A.80 編碼器錯(cuò)誤編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常A.81 編碼器備份錯(cuò)誤 編碼器的三個(gè)電源（+5v,電池組內(nèi)部電容器）都沒電了A.82 編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常A.83 編碼器電池組錯(cuò)誤編碼器的電池組電壓異常A.84 編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤收受的數(shù)據(jù)異常A.85 編碼器超速編碼器通電源時(shí)，工業(yè)機(jī)器人維修，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上A.A1 散熱片過熱 伺服單元的散熱器過熱A.b1 指令輸入閱讀錯(cuò)誤 伺服單元的CPU不能檢測指令輸入A.C1 伺服失控；伺服電機(jī)（編碼器）失控A.C2 測出編碼器相位差 編碼器的A,B,C三相輸出的相位異常A.C3 編碼器A相，B相斷線編碼器的A相，B相斷線A.C4 編碼器C相斷線 編碼器C相斷線A.F1 電源線缺相 主電源有一相沒連接A.F3 瞬時(shí)停電錯(cuò)誤 在交流電中，有超過一個(gè)電源周期的停電發(fā)生CPF00 數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1通電5秒后，還不能和伺服單元通訊CPF01 數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2 連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好
A.99 無錯(cuò)誤顯示 顯示正常動(dòng)作狀態(tài)